分享一个Arduino驱动的机械臂,附带3D打印模型,软件控制方案

isoface 35cm2022-08-22188 次点击1 人收藏1 人感谢
## 控制重点

1. 使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂,使用 Modbus TCP 通讯协议,利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库,串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988,并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄像头,直接拍摄平移式机械臂,即时运动影像。

## 运行展示

  点击视频链接查看运行的效果。

<https://www.ixigua.com/7133447547426701831>

## 使用控制设备

| 序号 | 零件名称 | 数量 |
| ---- | --------------------------- | ---- |
| 1 | Arduino Mega 2560 开发板 | 2 |
| 2 | 42 步进电机 | 4 |
| 3 | 270° 舵机 | 1 |
| 4 | CNC Shield V3 | 2 |
| 5 | A4988 步进电机驱动器 | 4 |
| 6 | W5100 EtherNet 网络扩展板 | 2 |
| 7 | 网络摄像头(罗技C270i) | 1 |


## 使用工业通讯协定

  Modbus TCP,可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。

## 使用开发软体

  Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。

![](https://ppmm.org/images/2022/08/22/7ecd3182ae9fee01f315073099625d34.png)

## 零件连线

  基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动,故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合,其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。

![3be287b70e222d1b4633b932d41f2b9b.png](https://ppmm.org/images/2022/08/22/3be287b70e222d1b4633b932d41f2b9b.png)

## 外壳打印

  使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。
![](https://ppmm.org/images/2022/08/22/0c8952ec5c47784eac685b6bc429739a.png)
![](https://ppmm.org/images/2022/08/22/0296e87ffd3589ea66e97f4b34a7eb8e.png)

## 参考资料

  上述提到所需的相关文件已放在Gitee:

* <https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm>

  其中有包含一个后缀名为 `sdb` 的文件,这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用专门的开发工具打开。可在Gitee 项目中获取下载链接:

* <https://gitee.com/isoface-iot/Smart>
收藏 ♥ 感谢
Spoony 小组长 2022-08-25 
很厉害
多谢楼主分享
oxygen 1.1m 2022-08-26 
感谢分享

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