## 控制重点

1. 使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂，使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄像头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影像。

## 运行展示

  点击视频链接查看运行的效果。

<https://www.ixigua.com/7133447547426701831>

## 使用控制设备

| 序号 | 零件名称 | 数量 |
| ---- | --------------------------- | ---- |
| 1 | Arduino Mega 2560 开发板 | 2 |
| 2 | 42 步进电机 | 4 |
| 3 | 270° 舵机 | 1 |
| 4 | CNC Shield V3 | 2 |
| 5 | A4988 步进电机驱动器 | 4 |
| 6 | W5100 EtherNet 网络扩展板 | 2 |
| 7 | 网络摄像头(罗技C270i) | 1 |


## 使用工业通讯协定

  Modbus TCP，可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。

## 使用开发软体

  Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。


## 零件连线

  基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动，故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合，其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。


## 外壳打印

  使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。

## 参考资料

  上述提到所需的相关文件已放在Gitee：

* <https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm>

  其中有包含一个后缀名为 `sdb` 的文件，这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用专门的开发工具打开。可在Gitee 项目中获取下载链接：

* <https://gitee.com/isoface-iot/Smart>