和 ESP8266 相比，ESP32 多了2个硬件串口。

Serial0: RX0 on GPIO3, TX0 on GPIO1
Serial1: RX1 on GPIO9, TX1 on GPIO10 (+CTS1 and RTS1)
Serial2: RX2 on GPIO16, TX2 on GPIO17 (+CTS2 and RTS2)

通过引用 <HardwareSerial.h> 库来使用它们。

https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/cores/esp32/HardwareSerial.cpp

如果还是不够用，还可以使用软串口。
https://github.com/plerup/espsoftwareserial